پایدارسازی راه‌رفتن ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی روی سطح شیبدار به‌روش پایداری مداری روی خمینه‌ی دینامیک صفر سیستم
نویسندگان
چکیده مقاله:
در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامیک وهله‌ی آونگی و نگاشت رخداد برخورد، نحوه‌ی ساخت و پایدارسازی گام راه‌رفتن یک ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی با پای تماس نقطه‌یی در حرکت روی سطح شیبدار بررسی خواهد شد. در این رهیافت پایدارسازی گام راه‌رفتن به پایداری مداری سیستم روی خمینه‌ی دینامیک صفر آن تقلیل می‌یابد. برای تحقق این هدف، با پارامترسازی مسئله‌ی ساخت مسیرها توسط چندجمله‌یی‌های بِزیِیر، نگاشت بازگشتی پوآنکاره متناظر با دینامیک صفر سیستم صریحاً استخراج و هم‌گرایی آن بررسی خواهد شد. در آخر نتایج شبیه‌سازی، هم‌گرایی به سمت گام پایدار را تأیید می‌کنند.
منابع مشابه
کنترل بهینه ربات دو پا در صفحه جانبی برای گام برداری بر روی سطح شیبدار
مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...
15 صفحه اولقابلیت اطمینان پارامترهای سیگنال الکترومایوگرافی در حرکت روی پله و سطح شیبدار
زمینه و هدف: استفاده از این پارامترهای سیگنال الکترومایوگرافی مستلزم آگاهی از میزان قابلیت اطمینان آنها میباشد. هدف این پژوهش، محاسبه و مقایسه قابلیت اطمینان چهار پارامتر رایج در تحلیل سیگنال الکترومایوگرافی اندام تحتانی، هنگام حرکت روی پله و سطح شیبدار است. روش بررسی: 14 نفر مرد جوان سالم، 5 نوبت با فاصله زمانی 1 دقیقه از پله و سطح شیبدار با سرعت معمولی با...
متن کاملکینماتیک راه رفتن روی سطوح شیبدار عرضی
هدف: اطلاعات اندکی در مورد سازگاری کینماتیکی مفاصل هنگام راه روی سطح شیبدار عرضی وجود دارد. هدف این تحقیق ارزیابی اثر سطوح شیبدار عرضی روی کینماتیک سه بعدی مفاصل ران، زانو، و مچ پا طی مرحله تحمل وزن هنگام راه رفتن بود. روش شناسی: این یک تحقیق شبه تجربی است. ده مرد سالم بطور نمونه دردسترس اتنخاب شدند و در طول یک مسیر راه رفتن که قابلیت شیبدار شدن عرضی را داشت در دو حالت هم سطح (صفر درجه) و شیبدا...
متن کاملشبیه سازی عددی حرکت قطرات در جریان روی سطح شیبدار
در این تحقیق جریان دو بعدی قطرات شکل پذیر معلق در یک کانال شیب دار به وسیله شبیه سازی عددی در اعداد رینولدز غیر صفر مورد مطالعه قرار گرفته است. جریان تحت اثر شتاب ثقل قرار گرفته است و هیچ گرادیان فشاری در جهت جریان وجود ندارد. در این تحقیق، مکان تعادل قطره به وسیله پارامترهای بی بعد مثل عدد رینولدز، عدد کپیلاری، زاویه شیب کانال و نسبت چگالی مورد بررسی قرار داده شده است. موضوع قابل توجه در این ب...
15 صفحه اولبررسی آزمایشگاهی تاثیر نانو اکسید روی بر پایدارسازی سازندهای شیلی
مشکل ناپایداری شیل یکی از مسائل چالشبرانگیز در صنعت حفاری است. وقوع ناپایداری در این نوع سازندها یک مسئله وابسته به زمان، بهدلیل نفوذ تدریجی آب به داخل شیل، است. بهدلیل تراوایی فوق‌العاده پایین شیل(12-10 تا 6-10 دارسی) و همچنین بزرگتر بودن ذرات جامد موجود در سیال حفاری از گلوگاه فضای منفذی شیل(3 تا nm 100)، تشکیل کیک حفاری برای جلوگیری از نفوذ آب به شیل ممکن نیست، در نتیجه مواد فیلترشده سی...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
عنوان ژورنال
دوره دوره 3-30 شماره 2.2
صفحات 83- 95
تاریخ انتشار 2014-09-23
با دنبال کردن یک ژورنال هنگامی که شماره جدید این ژورنال منتشر می شود به شما از طریق ایمیل اطلاع داده می شود.
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023